Quadruino está de vuelta

Hace unos años (2010), justo cuando los Quadcopter o drones empezaban a despegar, decidí crear un Quadcopter Open Source, como parte de mi pasión por la robótica y la automatización. Sin embargo, mi situación económica en aquel momento no me permitía comprar algunos de los sensores y herramientas, por entonces caros, para construir todo el aparato.

Aunque en su momento no terminé el proyecto, disfruté muchísimo jugando con los filtros de Kalman y los PIDs con un microcontrolador y Matlab. Hacer una PCB rudimentaria para el giroscopio y los acelerómetros no fue tan divertido, debido a la calibración y el aislamiento de las vibraciones de ambos sensores para que funcionaran bien.

En fin, finalmente, después de algunos años... terminé el Quadruino. El hardware está mayormente comprado por internet, porque no quiero reinventar la rueda. Ya jugué una vez con los estimadores y la electrónica de bajo nivel, ahora me gustaría centrarme en el desarrollo de alto nivel para este nuevo framework con el que trabajar.

Ayer fue el segundo, pero primer vuelo oficial. Algo salió mal con el quad después de unos minutos de vuelo y debido a cierta inestabilidad, no pude mantenerlo en el aire y cayó desde algo así como 10 metros al suelo, dañando uno de los brazos en el impacto. Pronto migraré la electrónica a un mejor chasis, con mejor aislamiento de las vibraciones de los rotores.

Algunas fotos de ayer: